たまたま出会ったノリで結成された銀河一の“落ちこぼれ”チーム＜ガーディアンズ・オブ・ギャラクシー＞。小遣い稼ぎに請けた仕事をきっかけに、“黄金の惑星”の艦隊から総攻撃を受けることに。間一髪、彼らを救ったのは“ピーターの父親”と名乗る男と、触れただけで感情を読み取れるマンティスだった。ピーターの出生の秘密とは？　さらに銀河全体を脅かす恐るべき陰謀が交錯していき、彼らが銀河滅亡を阻止する最後の希望に。